山田陽滋他: "痛覚耐性値に基づく安全な人間の接触検出および停止機能を有するロボットシステム" (社)日本機械学会論文集(C編). 63・614. 3552-3557 (1997)
山田陽滋他: "痛覚耐性値に基づく安全な人間の接触検出および停止機能を有するロボットシステム" (社)日本機械学会論文集(C編). 63・614. 3552-3557 (1997)
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Yoji Yamada 等人：“基于疼痛耐受值的安全人体接触检测和停止功能的机器人系统”日本机械工程师学会汇刊（ed.C）3552-3557（1997）。
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