A new full pose measurement method for robot calibration.
A new full pose measurement method for robot calibration.
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DOI：
10.3390/s130709132
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发表时间：
2013-07-16
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Kang HJ
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Nguyen HN;Zhou J;Kang HJ
在标定过程中，机器人运动学误差的识别往往需要在笛卡尔空间中精确地测量机器人末端执行器的全位姿（位置和姿态）。提出了一种机器人末端执行器全位姿测量的新方法。该方法基于对圆形轨迹上一组目标点（放置在旋转末端执行器上）特征的分析。Puma机器人的计算仿真结果验证了测量的准确性。现代HA-06机器人的实验标定和验证结果验证了所提方法的有效性、正确性和可靠性。这种方法可以应用于具有完全转动关节的机器人或只有最后一个关节是转动的机器人。
Identification of robot kinematic errors during the calibration process often requires accurate full pose measurements (position and orientation) of robot end-effectors in Cartesian space. This paper proposes a new method of full pose measurement of robot end-effectors for calibration. This method is based on an analysis of the features of a set of target points (placed on a rotating end-effector) on a circular trajectory. The accurate measurement is validated by computational simulation results from the Puma robot. Moreover, experimental calibration and validation results for the Hyundai HA-06 robot prove the effectiveness, correctness, and reliability of the proposed method. This method can be applied to robots that have entirely revolute joints or to robots for which only the last joint is revolute.
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DOI：
10.1109/70.538972
发表时间：
1996-10-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Hutchinson, S;Hager, GD;Corke, PI
通讯作者：
Corke, PI
DOI：
10.1109/70.538978
发表时间：
1996-10-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Khadraoui, D;Motyl, G;Chaumette, F
通讯作者：
Chaumette, F
DOI：
10.1016/s0736-5845(99)00038-1
发表时间：
2000-02-01
影响因子：
10.4
作者：
Abderrahim, M;Whittaker, AR
通讯作者：
Whittaker, AR
DOI：
10.1109/70.97871
发表时间：
1991-10-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
BENNETT, DJ;HOLLERBACH, JM
通讯作者：
HOLLERBACH, JM
DOI：
10.1109/70.538977
发表时间：
1996-10-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Grosso, E;Metta, G;Sandini, G
通讯作者：
Sandini, G