Hierarchical planning for multi-contact non-prehensile manipulation
Hierarchical planning for multi-contact non-prehensile manipulation
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多接触非抓取操作的分层规划
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
L. Kaelbling
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Gilwoo Lee;Tomas Lozano;L. Kaelbling
操作规划包括规划环境中物体的组合运动以及实现它们的机器人运动。在本文中，我们探讨了一个层次的方法来规划序列的非可扩展性和可扩展性的行动。我们将规划问题细分为三个阶段（对象接触，对象姿态和机器人接触），从而减少探索的搜索空间的大小。我们表明，这种方法是更有效的比早期的策略，搜索组合机器人对象配置空间直接。
Manipulation planning involves planning the combined motion of objects in the environment as well as the robot motions to achieve them. In this paper, we explore a hierarchical approach to planning sequences of non-prehensile and prehensile actions. We subdivide the planning problem into three stages (object contacts, object poses and robot contacts) and thereby reduce the size of search space that is explored. We show that this approach is more efficient than earlier strategies that search in the combined robot-object configuration space directly.