Drivable Road Reconstruction for Intelligent Vehicles Based on Two-View Geometry
Drivable Road Reconstruction for Intelligent Vehicles Based on Two-View Geometry
复制标题
基于二视几何的智能汽车可行驶道路重构
DOI：
10.1109/tie.2016.2644601
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发表时间：
2017-05
影响因子：
7.7
通讯作者：
K. Zhang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
B. Jia;J. Chen;K. Zhang
提出了一种基于双视图几何的道路重建算法。提出了一种基于参考平面的平面和非平面场景的通用几何模型。然后，场景中的点可以通过相对于参考平面的投影视差几何地描述。在实践中，车辆的接地平面被选择为参考平面。为了有效地估计视差信息，提出了一种逐行图像配准方法。基于几何模型，场景中的点可以被重建为相对于参考平面的相对位置和高度信息。对于道路检测，可以在高度突然变化的情况下分割场景。然后，通过扩散策略获得道路区域。利用该模型可以重建路面。实验结果表明了该方法的有效性和鲁棒性。所提出的方法是通用的，在这个意义上，它不依赖于道路外观和结构的先验，它不限于特定的立体摄像机配置，使其可扩展到其他多摄像机系统。
This paper presents a road reconstruction algorithm based on two-view geometry. A general geometric model for both planar and nonplanar scenes is proposed with respect to a reference plane. Then, points in the scene can be described geometrically by the projective parallax with respect to the reference plane. In practice, the grounding plane of the vehicle is selected as the reference plane. A row-wise image registration method is proposed to estimate the parallax information effectively. Based on the geometric model, points in the scene can be reconstructed as relative position and height information with respect to the reference plane. For road detection, the scene can be segmented where the height changes abruptly. Then, the road region is obtained by a diffusion strategy. The road surface can be reconstructed using the proposed model. Experiments are conducted to show the effectiveness and robustness of the proposed approach. The proposed approach is general in the sense that it does not rely on the priors of road appearance and structure, and it is not restricted to specific stereo camera configurations making it extendable to other multicamera systems.
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DOI：
10.1109/tits.2004.838221
发表时间：
2004-12-01
影响因子：
8.5
作者：
He, YH;Wang, H;Zhang, B
通讯作者：
Zhang, B
DOI：
--
发表时间：
2015-12
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Xiaozhi Chen;Kaustav Kundu;Yukun Zhu;Andrew G. Berneshawi;Huimin Ma;S. Fidler;R. Urtasun
通讯作者：
Xiaozhi Chen;Kaustav Kundu;Yukun Zhu;Andrew G. Berneshawi;Huimin Ma;S. Fidler;R. Urtasun
DOI：
10.1109/ivs.2015.7225740
发表时间：
2015-06
期刊：
2015 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)
影响因子：
--
作者：
G. Ros;J. Álvarez
通讯作者：
G. Ros;J. Álvarez
DOI：
10.1109/tits.2013.2295427
发表时间：
2014-06-01
影响因子：
8.5
作者：
Alvarez, Jose M.;Lopez, Antonio M.;Lumbreras, Felipe
通讯作者：
Lumbreras, Felipe
DOI：
10.1007/978-3-642-15567-3_5
发表时间：
2010-09
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Daniel Munoz;J. Bagnell;Martial Hebert
通讯作者：
Daniel Munoz;J. Bagnell;Martial Hebert