基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法
基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法
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DOI：
10.15918/j.tbit1001-0645.2020.036
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
王军政
中科院分区：
文献类型：
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作者：
汪首坤;刘大江;郭非;岳彬凯;陈志华;王军政
为了提高轮足机器人Stewart型轮足腿在不同位姿条件下的精度和动态特性,提出将模型预测控制(model predictive control,MPC)应用于轮足腿的位姿跟踪.首先对Stewart平台进行受力分析,利用牛顿-欧拉方程建立动力学模型的状态空间表达式,建立MPC预测模型和优化目标函数;然后通过Adams和Matlab联合仿真对MPC控制器进行参数整定,检验其对未建模摩擦力的鲁棒性;最后通过对比实验验证MPC控制器在负载位姿变化条件下可以获得优于PI控制器的姿态跟踪精度和动态特性.