Vision-based trajectory control for humanoid navigation
Vision-based trajectory control for humanoid navigation
复制标题
基于视觉的仿人导航轨迹控制
DOI：
10.1109/humanoids.2013.7029965
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Marilena Vendittelli
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
G. Oriolo;Antonio Paolillo;Lorenzo Rosa;Marilena Vendittelli
我们解决的问题，鲁棒跟踪所需的工作空间轨迹与人形机器人。所提出的解决方案是基于一个控制输出的适当定义，这代表了一个平均运动的躯干后，取消摇摆振荡。特别是，提出了两种不同的技术用于提取平均运动。为了控制设计的目的，一个单轮车样的模型与此输出的演变。然后使用基于视觉的里程定位方法来闭合反馈回路以估计躯干运动。通过对仿人机器人NAO的对比实验，验证了该方法的有效性。
We address the problem of robustly tracking a desired workspace trajectory with a humanoid robot. The proposed solution is based on the suitable definition of a controlled output, which represents an averaged motion of the torso after cancellation of the sway oscillation. In particular, two different techniques are presented for extracting the averaged motion. For control design purposes, a unicycle-like model is associated to the evolution of this output. The feedback loop is then closed using a vision-based odometric localization method to estimate the torso motion. The proposed approach is validated through comparative experiments on the humanoid robot NAO.
DOI：
10.1109/robot.2006.1642171
发表时间：
2006-05
期刊：
Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.
影响因子：
--
作者：
P. Michel;Joel E. Chestnutt;S. Kagami;K. Nishiwaki;J. Kuffner;T. Kanade
通讯作者：
P. Michel;Joel E. Chestnutt;S. Kagami;K. Nishiwaki;J. Kuffner;T. Kanade