白井良明,井上博允: 日本ロボット学会誌. 5-6. 462-469 (1987)
白井良明,井上博允: 日本ロボット学会誌. 5-6. 462-469 (1987)
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Yoshiaki Shirai，Hiroaki Inoue：日本机器人学会杂志 5-6（1987）。
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