Toward Fingertip Non-Contact Material Recognition and Near-Distance Ranging for Robotic Grasping
Toward Fingertip Non-Contact Material Recognition and Near-Distance Ranging for Robotic Grasping
复制标题
用于机器人抓取的指尖非接触式材料识别和近距离测距
DOI：
10.1109/icra.2019.8793922
复制
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Zou, Jun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Fang, Cheng;Wang, Di;Song, Dezhen;Zou, Jun
我们报告的可行性研究，一种新的声学和光学双模距离和材料传感器的机器人抓取。新的传感器被设计安装在机器人指尖上，以提供接触发生前的最后一刻感知。它基于脉冲回波超声和光声效应，由单元件空气耦合换能器实现。与传统的基于接触的方法和最近的预触摸方法相比，这种新方法克服了它们的缺点，并为机器人手指提供了在接触发生之前在近距离处检测目标的距离和材料类型的能力，这对于鲁棒和灵活的抓取至关重要。所提出的传感器已经过测试，不同的材料，形状和多孔性。实验结果表明，该传感器设计具有一定的实用性。
We report the feasibility study of a new acoustic and optical bi-modal distance & material sensor for robotic grasping. The new sensor is designed to be mounted on the robot fingertip to provide last-moment perception before contact happens. It is based on both pulse-echo ultrasound and optoacoustic effects enabled by single-element air-coupled transducers. In contrast to conventional contact-based and recent pre-touch approaches, this new method overcomes their disadvantages and provides robotic fingers with the capability to detect the distance and material type of the target at a near distance before contact occurs, which is crucial for robust and nimble grasping. The proposed sensor has been tested with different materials, shapes, and porous properties. The experimental results show that this sensor design is functional and practical.
登录
查看更多内容
用于抓取和协同操作的电场预触摸系统
DOI：
--
发表时间：
2010
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Brian D. Mayton;Louis Legrand;Joshua R. Smith
通讯作者：
Joshua R. Smith
共享异构空间知识：异步单目视觉与激光雷达或其他先验输入之间的地图融合
DOI：
--
发表时间：
2019
期刊：
International Symposium of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
Yan Lu;Joseph Lee;Shu;Hsin;Baifan Chen;Dezhen Song
通讯作者：
Dezhen Song
视觉引导机器人抓取：问题和实验
DOI：
--
发表时间：
1996
期刊：
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Christopher E. Smith;N. Papanikolopoulos
通讯作者：
N. Papanikolopoulos
用于顺序操作的预触摸感应
DOI：
--
发表时间：
2017
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Boling Yang;Patrick E. Lancaster;Joshua R. Smith
通讯作者：
Joshua R. Smith
DOI：
--
发表时间：
1987
期刊：
IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics and Frequency Control
影响因子：
--
作者：
T. Yano;M. Tone;A. Fukumoto
通讯作者：
A. Fukumoto