Stabilizing Dynamic Walking with Physical Tricks
Stabilizing Dynamic Walking with Physical Tricks
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通过身体技巧稳定动态行走
DOI：
10.1007/3-540-29461-9_81
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发表时间：
2005
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
T. Christaller
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
N. Mayer;Amir A. Forough;Zi;F. Farkas;T. Christaller
我们在这里提出一些概念，如何动态步行者可以稳定。一个概念是通过使用快速重型转子，陀螺仪来稳定姿态。对称、快速旋转陀螺仪的动力学不同于非旋转固体，例如，在小扰动的情况下，它倾向于保持轴线相同。我们调查在数值模拟中，以何种方式这些影响是有用的动态行走。在讨论中，我们概述了进一步的想法，如何使用驱动步行机的陀螺仪。此外，实验与一个真实的二维步行者概述。在这里，我们使用了另一种方法，即步行者像“拄拐杖的人”一样走路。
We present here some concepts how a dynamic walker can be stabilized. One concept is to stabilize the stance by using a fast heavy rotor, a gyro. The dynamics of a symmetric, fast rotating gyro is different from from a non-rotating solid body, e.g. in the case of small disturbances it tends to keep the axes the same. We investigate in numerical simulations in which way these effects are useful for dynamic walking. In the discussion we outline further ideas how to use the gyro in actuated walkers. In addition, experiments with a real 2D walker are outlined. Here we used an alternative method in which the walker walks like “a man on crutches”.
影响因子：
9.2
作者：
MCGEER, T
通讯作者：
MCGEER, T