妻木勇一,他: "6自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作" 日本ロボット学会誌. 16-2. 195-204 (1998)
妻木勇一,他: "6自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作" 日本ロボット学会誌. 16-2. 195-204 (1998)
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Yuichi Tsumaki 等人：“6 自由度机械臂的奇点兼容远程控制”日本机器人学会杂志 16-2（1998）。
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