Time-Robust Control for STL Specifications
Time-Robust Control for STL Specifications
复制标题
STL 规范的时间鲁棒控制
DOI：
10.1109/cdc45484.2021.9683477
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
George Pappas
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Alena Rodionova;Lars Lindemann;M. Morari;George Pappas
我们提出了一个针对时间关键系统的鲁棒控制框架，其中鲁棒地满足实时约束对于系统的安全至关重要。信号时序逻辑（STL）提供了一种正式的手段来表达各种实时约束的信号，并适合于规划和控制的目的，因为它允许我们的原因，这些约束的时间鲁棒性。STL的时间鲁棒性特别量化了在不违反实时规范的情况下可以容忍的时间不确定性的程度。在本文中，我们首先提出了一个控制问题，我们的目标是找到一个最佳的输入序列的控制系统，最大限度地提高了STL约束的时间鲁棒性。然后，我们提出了一个混合的非线性规划（MILP）编码，并提供正确性保证沿着与编码的复杂性分析。我们还表明，在两个案例研究中，最大限度地提高STL的时间鲁棒性，可以考虑到底层控制系统的时间不确定性。
We present a robust control framework for time-critical systems in which satisfying real-time constraints robustly is of utmost importance for the safety of the system. Signal Temporal Logic (STL) provides a formal means to express a large variety of real-time constraints over signals and is suited for planning and control purposes as it allows us to reason about the time robustness of such constraints. The time robustness of STL particularly quanti es the extent to which timing uncertainties can be tolerated without violating real-time specifications. In this paper, we first pose a control problem in which we aim to find an optimal input sequence to a control system that maximizes the time robustness of an STL constraint. We then propose a Mixed Integer Linear Program (MILP) encoding and provide correctness guarantees along with a complexity analysis of the encoding. We also show in two case studies that maximizing STL time robustness allows to account for timing uncertainties of the underlying control system.
在多智能体对抗环境中执行信号时态逻辑规范：深度 Q 学习方法
DOI：
10.1109/cdc.2018.8618746
发表时间：
2019
期刊：
2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC
影响因子：
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作者：
Muniraj, D;Vamvoudakis, K. G;Farhood, M.
通讯作者：
Farhood, M.