Navigation Aiding by a Hybrid Laser-Camera Motion Estimator for Micro Aerial Vehicles.
Navigation Aiding by a Hybrid Laser-Camera Motion Estimator for Micro Aerial Vehicles.
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DOI：
10.3390/s16091516
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发表时间：
2016-09-16
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Trommer GF
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Atman J;Popp M;Ruppelt J;Trommer GF
配备各种传感器的微型飞行器（MAVs）能够进行自主飞行。然而，自主智能体的自定位主要依赖于全球导航卫星系统（GNSS）。为了在没有GNSS信号的情况下提供精确的导航解决方案，本文提出了一种混合传感器。混合传感器是单目相机和二维激光测距仪的深度集成，因此可以估计MAV的运动。与激光扫描匹配方法相比，这种实现有望在环境方面更加灵活。然后将估计的自我运动整合到MAV的导航系统中。然而，首先，通过提出一种改进的校准方法，获得了两个传感器之间的位姿信息。校准和自我运动估计都使用了三维到二维的对应关系，解决了视角-3点（P3P）问题。此外，给出了相对运动的协方差估计。实验结果表明，标定和导航结果非常准确。
Micro Air Vehicles (MAVs) equipped with various sensors are able to carry out autonomous flights. However, the self-localization of autonomous agents is mostly dependent on Global Navigation Satellite Systems (GNSS). In order to provide an accurate navigation solution in absence of GNSS signals, this article presents a hybrid sensor. The hybrid sensor is a deep integration of a monocular camera and a 2D laser rangefinder so that the motion of the MAV is estimated. This realization is expected to be more flexible in terms of environments compared to laser-scan-matching approaches. The estimated ego-motion is then integrated in the MAV’s navigation system. However, first, the knowledge about the pose between both sensors is obtained by proposing an improved calibration method. For both calibration and ego-motion estimation, 3D-to-2D correspondences are used and the Perspective-3-Point (P3P) problem is solved. Moreover, the covariance estimation of the relative motion is presented. The experiments show very accurate calibration and navigation results.
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影响因子：
8.3
作者：
Schmid, Korbinian;Lutz, Philipp;Hirschmueller, Heiko
通讯作者：
Hirschmueller, Heiko
DOI：
10.1007/11744023_32
发表时间：
2006-01-01
期刊：
COMPUTER VISION - ECCV 2006 , PT 1, PROCEEDINGS
影响因子：
--
作者：
Bay, Herbert;Tuytelaars, Tinne;Van Gool, Luc
通讯作者：
Van Gool, Luc
DOI：
10.1137/0111030
发表时间：
1963-01-01
期刊：
JOURNAL OF THE SOCIETY FOR INDUSTRIAL AND APPLIED MATHEMATICS
影响因子：
--
作者：
MARQUARDT, DW
通讯作者：
MARQUARDT, DW
影响因子：
2.5
作者：
RAUCH, HE;TUNG, F;STRIEBEL, CT
通讯作者：
STRIEBEL, CT
影响因子：
2
作者：
Huynh, Du Q.
通讯作者：
Huynh, Du Q.