基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究
基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究
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DOI：
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
宋爱国
中科院分区：
文献类型：
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作者：
孙大林;乔贵方;宋光明;温秀兰;宋爱国
几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。