Ein neuartiger Ansatz zur Querdynamikregelung von Personenkraftwagen (A New Approach to Lateral Dynamics Control of Passenger Vehicles)
Ein neuartiger Ansatz zur Querdynamikregelung von Personenkraftwagen (A New Approach to Lateral Dynamics Control of Passenger Vehicles)
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Ein neuartiger Ansatz zur Querdynamikregelung von Personenkraftwagen（乘用车横向动力学控制的新方法）
DOI：
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发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Kugi
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Sergiy Antonov;A. Fehn;A. Kugi
这是一种新的人力资源管理模式。在一个物理解释Schnittstelle zu der untergeordneten Radregelung zu schaffen，wird das Giermoment um die Hochachse des Fahrzeuges als fiktive Stellgröße eingeführt.这是一个韦尔登，因为没有系统代表性的系统模型是模糊的。该缓冲区的概念是基于一个具有一个飞行操纵机构和一个Trajektorienfehler系统稳定性的两自由度调节结构的动力调节。通过这种调节，也会产生一种不同的Schwimmwinkels调节，从而使Angleser产生多种多样的分类Gierratenregelung vorteile。因此，我们将通过建立基于模型的德国实体模型来确定规则的参数。Für die praktische Realisierung韦尔登努尔herkömmliche Mess- und Stellgrößen eines ESP®-Systems benötigt.这一调节作用是通过一个详细的飞行模型进行模拟的。本文提出了一种新的客车横向动力学控制方法。为了建立到从属车轮控制系统的物理上有意义的接口，引入车辆的横摆扭矩作为虚拟控制输入。结果表明，非线性单轨模型的横向车速作为系统的平坦输出。所提出的横向动力学控制的概念依赖于一个两个自由度的控制结构，具有基于平坦度的横向车辆速度的前馈控制和相应的轨迹误差系统的稳定反馈控制。由于该控制概念间接对应于车辆车身侧滑角的控制，因此与经典的横摆角速度控制相比，它带来了沿着一些优点。此外，基于模型的方法极大地简化了控制器参数化。为了实际实施该控制方案，仅需要ESP®系统的标准设备。所提出的控制概念已通过大量的仿真研究与详细的车辆模型进行了测试。
Dieser Beitrag beschreibt einen neuen Zugang zur Querdynamikregelung von Personenkraftwagen. Um eine physikalisch interpretierbare Schnittstelle zu der untergeordneten Radregelung zu schaffen, wird das Giermoment um die Hochachse des Fahrzeuges als fiktive Stellgröße eingeführt. Es kann gezeigt werden, dass die Fahrzeugquergeschwindigkeit des nichtlinearen Einspurmodells einen flachen Ausgang des Systems repräsentiert. Das vorgeschlagene Konzept zur Querdynamikregelung basiert auf einer Zwei-Freiheitsgrad-Regelkreisstruktur mit einer flachheitsbasierten Steuerung der Fahrzeugquergeschwindigkeit und einer Stabilisierung des Trajektorienfehlersystems. Da mit diesem Regelungskonzept auch eine indirekte Regelung des Schwimmwinkels erreicht wird, bringt dieser Ansatz diverse Vorteile gegenüber der klassischen Gierratenregelung mit sich. Darüber hinaus wird die Parametrierung des Regelkreises durch den modellbasierten Entwurf deutlich erleichtert. Für die praktische Realisierung werden nur herkömmliche Mess- und Stellgrößen eines ESP®-Systems benötigt. Das Regelungskonzept wurde anhand von zahlreichen Simulationen mit einem detaillierten Fahrzeugmodell getestet. This paper presents a new approach to the lateral dynamics control of passenger vehicles. In order to establish a physically meaningful interface to the subordinate wheel control system the yawing torque of the vehicle is introduced as a fictitious control input. It is shown that the lateral vehicle velocity of the nonlinear single track model serves as a flat output of the system. The proposed concept for the lateral dynamics control relies on a two degrees-of-freedom control structure with a flatness-based feedforward control of the lateral vehicle velocity and a stabilizing feedback control of the corresponding trajectory error system. Since the control concept indirectly corresponds to the control of the vehicle´s body side-slip angle, it brings along some advantages compared to the classical yaw rate control. Moreover, the model-based approach extremely simplifies the controller parametrization. For the practical implementation of this control scheme only the standard equipment of an ESP®-system is required. The proposed control concept has been tested by means of numerous simulation studies with a detailed vehicle model.