Snakeboard Motion Planning With Local Trajectory Information
Snakeboard Motion Planning With Local Trajectory Information
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具有局部轨迹信息的蛇板运动规划
DOI：
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
H. Choset
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Tony Dear;R. Hatton;M. Travers;H. Choset
我们解决的蛇板，一个系统中的几何力学界普遍研究的轨迹生成。我们的方法推导出一个解决方案，使用身体坐标和局部轨迹信息，导致一个更直观的解决方案相比，以前的工作。简单形式的解决方案清楚地显示了它们如何依赖于局部曲率和所需的速度分布，允许描述一些简单的运动基元。我们很容易提出的技术，导航路径，包括那些尖锐的角落，通过利用蛇板的奇异配置，以及讨论的扭矩限制的一些影响。
We address trajectory generation for the snakeboard, a system commonly studied in the geometric mechanics community. Our approach derives a solution using body coordinates and local trajectory information, leading to a more intuitive solution compared to prior work. The simple forms of the solution clearly show how they depend on local curvature and desired velocity profile, allowing for a description of some simple motion primitives. We readily propose techniques to navigate paths, including those with sharp corners, by taking advantage of the snakeboard’s singular configuration, as well as discuss some implications of torque limits.