Kinematic Synthesis of a Serial Robotic Manipulator by Using Generalized Differential Inverse Kinematics
Kinematic Synthesis of a Serial Robotic Manipulator by Using Generalized Differential Inverse Kinematics
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利用广义微分逆运动学进行串行机器人机械臂的运动学综合
DOI：
10.1109/tro.2019.2907810
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发表时间：
2019
影响因子：
7.8
通讯作者：
Ota Jun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shirafuji Shouhei;Ota Jun
在本文中，我们提出了一种优化方法来确定设计参数，包括关节位移参数的串联机械手具有小的自由度，实现近似的目标轨迹。使用广义微分运动学，我们可以实现有效的优化，而不解决内环优化所需的获得可达点。
In this paper, we propose an optimization method to determine the design parameters comprising joint displacement parameters in a serial manipulator having small degrees of freedom realizing an approximated target trajectory. Using generalized differential kinematics, we can achieve efficient optimization without solving the inner-loop optimization required to obtain the reachable points.
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通讯作者：
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