Issues in dextrous robot hands
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灵巧的机器人手的问题
DOI：
10.1007/978-1-4613-8974-3_8
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发表时间：
1990
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Sastry
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Zexiang Li;S. Sastry
在本章中，我们研究了多指机器人手在各种接触约束下的抓取规划和协调操作。首先，我们制定的手运动学和建立力/速度转换关系的手操作系统。然后，我们提出了两个质量的措施来评估把握。这些措施可以用来规划良好的抓地力。最后，我们推导出一组控制律协调操作下的机器人手固定点接触或滚动接触。这些控制方案都给出了位置环和内部抓取力环之间的解耦误差方程。
In this chapter, we study grasp planning and coordinated manipulation by a multifingered robot hand under various contact constraints. First, we formulate the hand kinematics and establish force/velocity transformation relations for a hand manipulation system. Then, we propose two quality measures for evaluating a grasp. These measures can be used to plan forgoodgrasps. Finally, we derive a set of control laws for coordinated manipulation by a robot hand under either fixed points of contact or rolling contact. These control schemes all give decoupled error equations between the position loop and the internal grasp force loop.