基于过程建模的机器人分阶引导装配方法
基于过程建模的机器人分阶引导装配方法
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DOI：
10.13196/j.cims.2021.08.014
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
宋锐
中科院分区：
文献类型：
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作者：
杨旭亭;王孜悦;李凤鸣;宋锐
针对机器人装配过程难以建立精确的物理模型,导致机器人装配灵活性差、装配成功率低的问题,提出一种基于过程建模的机器人分阶引导装配方法,建立基于装配各阶段的力、力矩、位姿装配过程模型,结合装配状态与机器人执行动作之间的映射,形成机器人装配阶段引导策略。通过在所搭建的KUKA机器人装配平台上进行算法验证表明,装配阶段的识别准确率达到99%以上,分阶引导策略下机器人的装配成功率达到97.2%。