Correct-by-Design Control Barrier Functions for Euler-Lagrange Systems with Input Constraints
Correct-by-Design Control Barrier Functions for Euler-Lagrange Systems with Input Constraints
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DOI：
10.23919/acc45564.2020.9147367
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发表时间：
2020-07
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Wenceslao Shaw-Cortez;Dimos V. Dimarogonas
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Wenceslao Shaw-Cortez;Dimos V. Dimarogonas
控制障碍函数对于满足一般非线性系统的系统约束是很有价值的。然而，现有技术的一个主要缺点是这些障碍函数的正确构造，以满足系统和输入约束。在本文中，我们提出了一种方法来构造控制障碍函数的欧拉-拉格朗日系统的输入约束。在一个2-DOF平面机械臂上的仿真验证了该方法的有效性。
Control barrier functions are valuable for satisfying system constraints for general nonlinear systems. However a main drawback to existing techniques is the proper construction of these barrier functions to satisfy system and input constraints. In this paper, we propose a methodology to construct control barrier functions for Euler-Lagrange systems subject to input constraints. The proposed approach is validated in simulation on a 2-DOF planar manipulator.