Intuitive and flexible user interface for creating whole body motions of biped humanoid robots
Intuitive and flexible user interface for creating whole body motions of biped humanoid robots
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直观灵活的用户界面，用于创建双足人形机器人的全身运动
DOI：
10.1109/iros.2010.5649038
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发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
K. Yokoi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shin'ichiro Nakaoka;S. Kajita;K. Yokoi
本文提出了一种新的用户界面，只需给出关键姿势就可以创建仿人机器人的全身运动。虽然这样的界面是流行的CG角色动画，有没有任何实际的系统，可以适当地处理运动学和动力学条件所需的实际机器人移动稳定而不倒下。在我们的界面中，每次创建、修改或删除一个关键姿势时，系统都会立即处理脚部和腰部的自动轨迹调整，以便关键姿势和插值运动始终满足条件。这使得用户能够以直观和灵活的方式编辑各种运动，而无需关注条件。我们实现了接口，并确认，一个现实的人形机器人HRP-4C的特征全身运动很容易创建与它和实际的HRP-4C成功地执行它们。
This paper proposes a novel user interface for creating whole body motions of biped humanoid robots just by giving key poses. Although such an interface is popular for CG character animation, there have not been any practical systems that can appropriately handle the kinematic and dynamic conditions required for moving actual biped robots stably without falling down. In our interface, every time a key pose is created, modified or removed, the system immediately processes automatic trajectory adjustment of the feet and the waist so that the key poses and the interpolated motion can always meet the conditions. This enables a user to edit variety of motions in an intuitive and flexible way without paying attention to the conditions. We implemented the interface and confirmed that characteristic whole body motions of a realistic humanoid robot HRP-4C were easily created with it and the actual HRP-4C successfully performed them.
DOI：
10.1109/tvcg.2003.1207443
发表时间：
2003-07
期刊：
IEEE Trans. Vis. Comput. Graph.
影响因子：
--
作者：
K. Yamane;Yoshihiko Nakamura
通讯作者：
K. Yamane;Yoshihiko Nakamura
DOI：
10.1109/robot.2000.844132
发表时间：
2000-04
期刊：
Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065)
影响因子：
--
作者：
K. Yamane;Yoshihiko Nakamura
通讯作者：
K. Yamane;Yoshihiko Nakamura
DOI：
--
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
作者：
Hirofumi Ida
通讯作者：
Hirofumi Ida