Macro-Mini Actuation of Pneumatic Pouches for Soft Wearable Haptic Displays
Macro-Mini Actuation of Pneumatic Pouches for Soft Wearable Haptic Displays
复制标题
用于软可穿戴触觉显示器的气动袋的宏小型驱动
DOI：
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Laura H. Blumenschein
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Brian H. Do;A. Okamura;K. Yamane;Laura H. Blumenschein
气动可穿戴触觉设备可以在机器人远程操作以及虚拟和增强现实中向人类操作员提供分布式压力反馈。然而，这些设备在其压力输出的空间覆盖范围与其分辨率和动态响应之间存在固有的权衡。为了实现指定的空间分辨率和动态响应，我们提出了一种宏观-微型驱动方法，将多个较小的充气袋堆叠在较大的充气袋顶部。我们开发了单个和堆叠袋的静态和动态响应模型，并将其与实验结果进行比较，为可穿戴堆叠气动显示器的设计提供指导。最后，我们通过复制从嵌入分布式力传感器的可拥抱机器人收集的数据的时间序列压力分布来演示这种气动宏观微型方法。
Pneumatic wearable haptic devices can provide distributed pressure feedback to human operators during robot teleoperation and in virtual and augmented reality. However, these devices have an inherent trade-off between the spatial coverage of their pressure output and their resolution and dynamic response. To achieve specified spatial resolution and dynamic response, we propose a macro-mini actuation approach that stacks a number of smaller inflatable pouches atop a larger inflatable pouch. We develop models for the static and dynamic responses of single and stacked pouches and compare these with experimental results, providing guidelines for the design of wearable stacked pneumatic displays. Finally, we demonstrate this pneumatic macro-mini approach by replicating the time series pressure profiles of data collected from a huggable robot embedded with distributed force sensors.
串联气动人造肌肉（垃圾邮件）和适用于软连续机器人。
DOI：
10.1109/icra.2017.7989648
发表时间：
2017-05
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
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作者：
Greer JD;Morimoto TK;Okamura AM;Hawkes EW
通讯作者：
Hawkes EW
软触觉设备呈现像无人机一样飞行的感觉
影响因子：
5.2
作者：
Rognon, Carine;Koehler, Margaret;Duriez, Christian;Floreano, Dario;Okamura, Allison M.
通讯作者：
Okamura, Allison M.