Plan-based Object Search and Exploration using Semantic Spatial Knowledge in the Real World
Plan-based Object Search and Exploration using Semantic Spatial Knowledge in the Real World
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DOI：
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Aydemir;M. Göbelbecker;Andrzej Pronobis;K. Sjöö;P. Jensfelt
中科院分区：
文献类型：
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作者：
A. Aydemir;M. Göbelbecker;Andrzej Pronobis;K. Sjöö;P. Jensfelt
在本文中，我们提出了一种基于规划的有原则的方法来解决未知环境下的主动视觉目标搜索问题。我们利用层次规划，结合决策理论和启发式的力量。此外，我们的对象搜索方法以对象共现和语义位置分类的形式利用了概念空间知识。提出了一种表示目标位置的分层模型，使规划器能够进行间接搜索。最后，通过实际实验验证了该方法的可行性。
In this paper we present a principled planner based approach to the active visual object search problem in unknown environments. We make use of a hierarchical planner that combines the strength of decision theory and heuristics. Furthermore, our object search approach leverages on the conceptual spatial knowledge in the form of object cooccurences and semantic place categorisation. A hierarchical model for representing object locations is presented with which the planner is able to perform indirect search. Finally we present real world experiments to show the feasibility of the approach.