Adaptive pulsed laser line extraction for terrain reconstruction using a dynamic vision sensor.
Adaptive pulsed laser line extraction for terrain reconstruction using a dynamic vision sensor.
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DOI：
10.3389/fnins.2013.00275
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发表时间：
2013
影响因子：
4.3
通讯作者：
Delbruck T
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Brandli C;Mantel TA;Hutter M;Höpflinger MA;Berner R;Siegwart R;Delbruck T
移动机器人需要了解其所处的地形，以便进行路径规划和避障。本文提出了一种生物启发，冗余抑制动态视觉传感器（DVS）与脉冲线激光器的组合，以实现快速地形重建。利用传感器捕捉场景中时间动态的能力，实现了稳定的激光条纹提取。传感器输出的自适应时间滤波器允许可靠地重建3D地形表面。利用基于事件的算法，利用传感器输出的稀疏性，在45厘米的距离上使用3mw的线激光，实现了脉冲频率为500hz的激光条纹提取。作为概念验证，非结构化快速原型地形样本已成功重建，精度为2毫米。
Mobile robots need to know the terrain in which they are moving for path planning and obstacle avoidance. This paper proposes the combination of a bio-inspired, redundancy-suppressing dynamic vision sensor (DVS) with a pulsed line laser to allow fast terrain reconstruction. A stable laser stripe extraction is achieved by exploiting the sensor's ability to capture the temporal dynamics in a scene. An adaptive temporal filter for the sensor output allows a reliable reconstruction of 3D terrain surfaces. Laser stripe extractions up to pulsing frequencies of 500 Hz were achieved using a line laser of 3 mW at a distance of 45 cm using an event-based algorithm that exploits the sparseness of the sensor output. As a proof of concept, unstructured rapid prototype terrain samples have been successfully reconstructed with an accuracy of 2 mm.
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DOI：
10.3390/s120201437
发表时间：
2012
期刊：
Sensors (Basel, Switzerland)
影响因子：
--
作者：
Khoshelham K;Elberink SO
通讯作者：
Elberink SO
DOI：
10.1109/34.121791
发表时间：
1992-02-01
影响因子：
23.6
作者：
BESL, PJ;MCKAY, ND
通讯作者：
MCKAY, ND
影响因子：
5.4
作者：
Lichtsteiner, Patrick;Posch, Christoph;Delbruck, Tobi
通讯作者：
Delbruck, Tobi
影响因子：
3.3
作者：
Usamentiaga, Ruben;Molleda, Julio;Garcia, Daniel F.
通讯作者：
Garcia, Daniel F.
影响因子：
3.3
作者：
Weiss, Stephan;Achtelik, Markus;Siegwart, Roland
通讯作者：
Siegwart, Roland