Bioinspired Horizontal Self-Burrowing Robot
Bioinspired Horizontal Self-Burrowing Robot
复制标题
仿生水平自穴居机器人
DOI：
10.1061/9780784484036.023
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Tao, Junliang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Huang, Sichuan;Tao, Junliang
许多生物采用进化良好的策略和特征来促进在土壤中的挖掘/渗透。例如，剃刀蚌采用了“双锚”策略，金龟子幼虫和一些种子芒采用了旋转钻孔。总体而言，地下开挖需要克服阻力向前推进，并形成锚地以防止向后滑动。受前面提到的自挖洞功能的启发，我们设计了一种模块化的水平挖洞机器人，其特点是身体可伸展，顶端可旋转。机器人被埋在一张由玻璃珠子组成的床的表面下7厘米处，通过轮流伸缩身体部分来挖掘，尖端的旋转促进了这一过程。对所设计的机器人在不同的刀尖设计和控制策略下的掘进性能进行了评估。通过与在低雷诺数流体中游泳的比较，探讨了在颗粒介质中挖洞的一般原理。
Many organisms adopt well-evolved strategies and traits to facilitate burrowing/penetration in soils. Example features include the “dual-anchor” strategy used by razor clams and rotational drilling adopted by scarab beetle larva and some seed awns. Overall, underground burrowing requires overcoming resistances to advance forward and forming anchorage to prevent slip backward. Inspired by the aforementioned self-burrowing features, we designed a modular horizontal burrowing robot that features an extensible body and a rotatable tip. The robot was buried 7 cm below the surface of a bed of glass beads, and burrowed by cyclically alternating extension/retraction of the body segment, facilitated by the rotation of the tip. The burrowing performance of the designed robot was evaluated under different tip designs and control strategies. Insights into the general principles of burrowing in granular media were discussed by comparing to swimming in low Reynolds number fluids.
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DOI：
10.1016/0021-8634(69)90126-7
发表时间：
1969-01-01
期刊：
JOURNAL OF AGRICULTURAL ENGINEERING RESEARCH
影响因子：
--
作者：
ABDALLA, AM;HETTIARATCHI, DR;REECE, AR
通讯作者：
REECE, AR
苗条、光滑的沙泳者的运动优势
DOI：
10.1242/jeb.121939
发表时间：
2015
期刊：
The Journal of Experimental Biology
影响因子：
--
作者：
Sarah S. Sharpe;Stephan A. Koehler;Robyn Kuckuk;M. Serrano;Patricio A. Vela;Mendelson J rd;Daniel I. Goldman
通讯作者：
Daniel I. Goldman
DOI：
10.1061/9780784482834.032
发表时间：
2020-02
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Y. Tang;S. Huang;J. Tao
通讯作者：
Y. Tang;S. Huang;J. Tao
影响因子：
5.2
作者：
Ortiz, Daniel;Gravish, Nick;Tolley, Michael T.
通讯作者：
Tolley, Michael T.
登记。
DOI：
10.1007/978-1-4939-7647-8_1
发表时间：
2018
期刊：
Neuromethods
影响因子：
--
作者：
Joshi,AnandA
通讯作者：
Joshi,AnandA