Sensing Soft Robot Shape Using IMUs: An Experimental Investigation
Sensing Soft Robot Shape Using IMUs: An Experimental Investigation
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使用 IMU 感测软机器人形状：实验研究
DOI：
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
D. Rus
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Josie Hughes;F. Stella;C. D. Santina;D. Rus
。由于可实现的变形范围和物理兼容传感器的有限可用性，软机器人系统的形状估计具有挑战性。我们提出了一种使用惯性测量单元（imu）的重建方法，该单元安装在可变形机械手的部分上。该方法利用分段常曲率模型与imu的四元数数据相结合，实现精度重建和闭环控制。这种方法的一个关键优势是它与硬件无关，可以用于任何软结构，以提供姿态重建和可控性。我们在一个不断增长的、可扩展的3D打印连续体结构上实验探索了这种方法，证明了可以实现高精度重建。
. Shape estimation of soft robotic systems is challenging due to the range of deformations that can be achieved, and the limited availability of physically compatible sensors. We propose a method of reconstruction using Inertial Measurement Units (IMUs), which are mounted on segments of a deformable manipulator. This approach utilizes the piecewise constant curvature model in combination with the quaternion data from IMUs to allow for accuracy reconstruction and closed-loop con-trol. A key strength of this approach is that it is hardware agnostic, and could be used on any soft structure to provide pose reconstruction and controllability. We explore this approach experimentally on a growing, extendable 3D printed continuum body structure, demonstrating that high accuracy reconstruction that can be achieved.
影响因子：
5.2
作者：
Truby, Ryan L.;Della Santina, Cosimo;Rus, Daniela
通讯作者：
Rus, Daniela
影响因子：
9.2
作者：
Della Santina, Cosimo;Katzschmann, Robert K.;Rus, Daniela
通讯作者：
Rus, Daniela
用于复杂探索的可扩展高力机械臂
DOI：
10.1109/robosoft48309.2020.9116024
发表时间：
2020
期刊：
IEEE Conference on Soft Robotics (RoboSoft
影响因子：
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作者：
Hughes, Josie;Santina, Cosmio Della;Rus, Daniela
通讯作者：
Rus, Daniela