Rearrangement planning using object-centric and robot-centric action spaces
Rearrangement planning using object-centric and robot-centric action spaces
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使用以对象为中心和以机器人为中心的动作空间进行重新排列规划
DOI：
10.1109/icra.2016.7487583
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Srinivasa
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Jennifer E. King;Marco Cognetti;S. Srinivasa
本文解决了重新排列规划的问题，即为必须与多个物体交互才能实现目标的机器人找到可行的轨迹。我们提出了一个规划器，通过考虑两种不同类型的动作来解决重新排列规划问题：以机器人为中心和以对象为中心。以对象为中心的操作指导规划者对特定对象执行特定操作。以机器人为中心的动作可以在没有物体相关意图的情况下移动机器人，轻松实现同时物体接触和整个手臂交互。我们制定了一个使用两种操作类型的混合规划器。我们评估了移动机器人和家用机械手任务的规划器。
This paper addresses the problem of rearrangement planning, i.e. to find a feasible trajectory for a robot that must interact with multiple objects in order to achieve a goal. We propose a planner to solve the rearrangement planning problem by considering two different types of actions: robot-centric and object-centric. Object-centric actions guide the planner to perform specific actions on specific objects. Robot-centric actions move the robot without object relevant intent, easily allowing simultaneous object contact and whole arm interaction. We formulate a hybrid planner that uses both action types. We evaluate the planner on tasks for a mobile robot and a household manipulator.