Visual Odometry for a Hopping Rover on an Asteroid Surface using Multiple Monocular Cameras
Visual Odometry for a Hopping Rover on an Asteroid Surface using Multiple Monocular Cameras
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使用多个单目相机在小行星表面跳跃漫游车的视觉里程计
DOI：
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Kubota
中科院分区：
文献类型：
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作者：
E. So;T. Yoshimitsu;T. Kubota
视觉里程计是指使用图像来估计移动机器人的运动。实时系统已经被用于地面机器人车辆，而近实时系统已经成功地用于火星探测漫游者的行星探测。在本文中，我们采用这种方法来估计小行星表面上跳跃的漫游车的运动。由于有限的立体深度分辨率和跳跃漫游车上的连续旋转运动，我们建议使用多个单目相机系统。我们描述了如何在没有重叠视图的情况下由不同相机观察到的场景的规模可以在相机之间转移，使我们能够从多个图像序列中重建单个连续轨迹。我们描述了我们的算法的实现及其在使用渲染图像的模拟下的性能。
Visual odometry refers to the use of images to estimate the motion of a mobile robot. Real-time systems have already been demonstrated for terrestrial robotic vehicles, while a near real-time system has been successfully used on the Mars Exploration Rovers for planetary exploration. In this paper, we adapt this method to estimate the motion of a hopping rover on an asteroid surface. Due to the limited stereo depth resolution and the continuous rotational motion on a hopping rover, we propose to use a system of multiple monocular cameras. We describe how the scale of the scene observed by different cameras without overlapping views can be transferred between the cameras, allowing us to reconstruct a single continuous trajectory from multiple image sequences. We describe the implementation of our algorithm and its performance under simulation using rendered images.
登记。
DOI：
10.1007/978-1-4939-7647-8_1
发表时间：
2018
期刊：
Neuromethods
影响因子：
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作者：
Joshi,AnandA
通讯作者：
Joshi,AnandA