遠山茂樹,他: "超音波モータを用いたロボット用アクチュエータの開発-第2報 球面超音波モータの試作-" 日本ロボット学会誌. 13. 235-241 (1995)
遠山茂樹,他: "超音波モータを用いたロボット用アクチュエータの開発-第2報 球面超音波モータの試作-" 日本ロボット学会誌. 13. 235-241 (1995)
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Shigeki Toyama 等人：“使用超声波电机的机器人执行器的开发 - 第 2 部分球形超声波电机的原型 -”日本机器人学会杂志 13. 235-241 (1995)。
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