Three-Dimensional Indoor Mobile Mapping With Fusion of Two-Dimensional Laser Scanner and RGB-D Camera Data
Three-Dimensional Indoor Mobile Mapping With Fusion of Two-Dimensional Laser Scanner and RGB-D Camera Data
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融合二维激光扫描仪和 RGB-D 相机数据的三维室内移动测绘
DOI：
10.1109/lgrs.2013.2279872
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发表时间：
2014-04
影响因子：
4.8
通讯作者：
J. Li
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
C. Wen;L. Qin;Q. Zhu;C. Wang;J. Li
室内环境中的三维移动的映射，主要是全球导航卫星系统拒绝的空间，是连续对齐帧以构建室内环境的全球3-D地图。当前解决方案的主要困难之一是在帧之间的不充分重叠处失败，这是帧之间缺乏对应的现实。为了克服这个问题，3-D室内移动的测绘系统，集成了2-D激光扫描仪，和RGB深度相机在这封信中。在该系统中，融合迭代最近点（ICP）的方法，它结合了2-D移动的平台的姿态从Rao-Blackwellized粒子滤波估计，ICP，和广义ICP方法，提出了连续帧对齐。Fusion-ICP实现了有效的帧对齐，特别是在解决重叠帧对齐不足的问题方面。进行了比较实验来评估该映射系统。实验结果表明，我们的系统的有效性和效率的三维室内移动的地图。
Three-dimensional mobile mapping in indoor environment, mostly global navigation satellite system-denied space, is to consecutively align the frames to build a global 3-D map of an indoor environment. One of the major difficulties of the current solutions is the failure at the insufficient overlapping between the frames, which is the reality of a lack of correspondences between the frames. To overcome this problem, a 3-D indoor mobile mapping system that integrates a 2-D laser scanner, and an RGB-Depth camera is presented in this letter. In this system, a fusion-iterative closest point (ICP) method, which combines the 2-D mobile platform pose from a Rao-Blackwellized particle filter estimation, an ICP, and a generalized-ICP method, is proposed for the consecutive frame alignment. Fusion-ICP achieves effective frame alignment, particularly in solving the insufficient overlapping frame alignment problem. Comparative experiments were conducted to evaluate the mapping system. The experimental results demonstrate the effectiveness and efficiency of our system for 3-D indoor mobile mapping.
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DOI：
10.1023/b:visi.0000029664.99615.94
发表时间：
2004-11-01
影响因子：
19.5
作者：
Lowe, DG
通讯作者：
Lowe, DG
DOI：
--
发表时间：
2012
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Henrik Andreasson;Todor Stoyanov
通讯作者：
Henrik Andreasson;Todor Stoyanov
DOI：
10.1109/34.121791
发表时间：
1992-02-01
影响因子：
23.6
作者：
BESL, PJ;MCKAY, ND
通讯作者：
MCKAY, ND
DOI：
--
发表时间：
2009
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Zoltán-Csaba Márton;R. Rusu;M. Beetz
通讯作者：
Zoltán-Csaba Márton;R. Rusu;M. Beetz
DOI：
10.1109/icra.2011.5979949
发表时间：
2011-05
期刊：
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
R. Kümmerle;G. Grisetti;H. Strasdat;K. Konolige;Wolfram Burgard
通讯作者：
R. Kümmerle;G. Grisetti;H. Strasdat;K. Konolige;Wolfram Burgard