基于RTS滤波的GPS+BDS 非差非组合PPP/INS紧组合模型
基于RTS滤波的GPS+BDS 非差非组合PPP/INS紧组合模型
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DOI：
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
程 佳 贝
中科院分区：
文献类型：
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作者：
迟皓婧;高周正;杨凯;闵于;程 佳 贝
GPS高精度定位技术在动态复杂环境中，其定位精度、可靠性和连续性因卫星信号频繁失锁而变差。为此，本文提出采用基于RTS滤波（Rauch-Tung-Striebel filter）的GPS+BDS非差非组合PPP（Precise Point Positioning）与INS（Inertial Navigation System）紧组合模型的策略来克服GPS在动态定位中的弱点。其中，采用GPS+BDS双系统观测数据，可提高PPP解算中的可用卫星数，达到改善星站间定位几何强度和提高PPP收敛速度；采用PPP/INS紧组合，可利用INS的自主定位特性和短期高精度特性，可有效改善复杂环境下定位精度和连续性；采用RTS滤波，可利用进一步提高PPP/INS紧组合性能。本文，首先对GPS+BDS非差非组合函数模型、PPP/INS紧组合函数模型和RTS滤波函数模型进行推导，然后通过一组车载动态数据，对动态GPS PPP、GPS+BDS PPP、GPS/INS紧组合、GPS+BDS PPP/INS紧组合和基于RTS的GPS+BDS PPP/IMU紧组合的定位、测速和定姿性能进行分析。实验结果表明，本文的方案可有效提高定位（58%~72%）、测速（74%~82%）和定姿（4%~23%）精度，特别是对卫星失锁期间的定位性能改善尤为明显。