Application of the Servo-control Method with Standard Corrections for Robot-manipulators Control
Application of the Servo-control Method with Standard Corrections for Robot-manipulators Control
复制标题
标准修正伺服控制方法在机器人机械手控制中的应用
DOI：
10.1109/icma.2007.4304080
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发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Mouri
中科院分区：
文献类型：
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作者：
D. Vassileva;G. Boiadjiev;H. Kawasaki;T. Mouri
这项工作提出了一个修改后的计算扭矩法的应用程序为7自由度。机器人控制一般来说，它可以应用于任何其他机器人系统。所提出的控制器的有效性和稳定性进行了讨论，并从实验结果。所提出的控制方法引入了额外的修正关节的位置，速度和加速度，可以补偿由于动力学的不精确性，描述系统或一些参数变化的不确定性。
This work presents a modified computed torque method application for a 7 d.o.f. robot control. Generally it could be applied to any other robotics system. The effectiveness and stability of the proposed controller have been discussed and the results from experiments presented. The proposed control method introduces additional corrections for the joints positions, velocities and accelerations and can compensate uncertainties due to the inexactness of the dynamics, describing the system or some parameter variation.