Proposal of Drivable Rapid Prototyping System for Robot Mechanisms Verification
Proposal of Drivable Rapid Prototyping System for Robot Mechanisms Verification
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用于机器人机构验证的可驾驶快速原型系统的提案
DOI：
10.1109/sii55687.2023.10039437
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发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Harada Takashi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yase Hayato;Harada Takashi
为了加速新机器人的开发，需要一种能够轻松验证机构和运动的系统。在这项研究中，我们提出了一个能够在真实环境中进行运动验证的系统，以简化原型机器人机构的开发。该系统将Simscape多体与实际机器人相结合，能够执行进入仿真的目标轨迹。除了对工业和康复机器人等机构进行验证外，该系统还有望应用于控制机器人。本文以Delta机器人和敏捷眼等并联机构为例，描述了从建模软件到Simscape模型的转换过程，并给出了驱动机构的框图。机器人构建完成后，根据仿真得到的计算值对机器人进行驱动，并使用运动捕捉装置测量的轨迹来验证系统的有效性。最后，根据实验结果讨论了该系统的有效性。
In order to accelerate the development of new robots, a system that allows easy verification of the mechanism and motion is needed. In this study, we propose a system that enables motion verification in the real environment to simplify the development of prototype robot mechanisms. This system integrates Simscape Multibody with an actual robot and can execute target trajectories entered into the simulation. In addition to verification of the mechanism such as industrial and rehabilitation robots, the system is also expected to be applied to control robots. In this paper, we describe a conversion procedure from modeling software to Simscape model and block diagrams for driving actuators, using parallel link mechanisms such as Delta robot and Agile eye as examples. After robots are built, the robots are driven based on calculated values from simulation, and trajectory measured by a motion capture device is used to confirm the effectiveness of the system. Finally, the validity of the system is discussed based on the experimental results.
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影响因子：
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作者：
T. Harada
通讯作者：
T. Harada
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