Experimental Analysis of Structural Vibration Problems of a Biped Walking Robot
Experimental Analysis of Structural Vibration Problems of a Biped Walking Robot
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双足步行机器人结构振动问题的实验分析
DOI：
10.1109/icra40945.2020.9197282
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Fuderer
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Berninger;T. F. C;Sygulla;Fuderer
在过去的十年里，我们已经能够极大地改进我们的两足行走机器人Lola的控制算法。然而，进一步的改进受到了由萝拉机械结构的动力学引起的振动问题的限制。在这项工作中，我们提供了一些小的例子，说明结构动力学如何限制我们的行走控制以及关节的低水平位置控制的控制设计。我们还提供了一个使用实验模态分析来识别Biped结构设计中的弱点的过程。利用这种方法，我们可以成功地识别出系统的结构模式。此外，我们能够使用闭环识别方法来显示我们的机器人的控制回路共振和结构共振之间的联系。
Over the past decade we have been able to vastly improve the control algorithms of our biped walking robot LOLA. Further enhancements, however, are limited by vibration problems caused by the dynamics of LOLA's mechanical structure. In this work, we present small examples how structural dynamics limit our control design for walking control as well as low level position control of the joints. We also provide a procedure to identify weaknesses in the structural design of our biped using Experimental Modal Analysis. Using this method, we could successfully identify the structural modes of the system. Furthermore, we were able to use a closed-loop identification method to show a connection between the control loop resonances and the structural resonances of our robot.
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DOI：
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K. Hosoda
DOI：
--
发表时间：
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通讯作者：
F. Xi
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10.1177/1729881419897472
发表时间：
2020-01-01
影响因子：
2.3
作者：
Sygulla, Felix;Rixen, Daniel
通讯作者：
Rixen, Daniel