A formulation for task based design of robot manipulators
A formulation for task based design of robot manipulators
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基于任务的机器人操纵器设计公式
DOI：
10.1109/iros.1993.583948
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发表时间：
1993
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
P. Khosla
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Jin;P. Khosla
作者讨论了如何设计一个机械手从一个给定的任务。虽然最终目标是设计机械手的所有运动学和动力学参数，但它们只考虑运动学参数。即使是一个简单的任务的机械手的优化设计是困难的，因为它涉及到一个复杂的任务描述和约束可能的机械手和许多设计变量，导致组合爆炸。对于设计航天飞机瓷砖维修机器人的例子，他们介绍了一个制定一个给定的任务和机械手的限制。
The authors discuss how to design a manipulator from a given task. While the ultimate goal is to design all kinematic and dynamic parameters of a manipulator, they consider only kinematic parameters. Optimal design of a manipulator even for a simple task is difficult because it involves a complex task description and constraints on possible manipulators and many design variables that lead to a combinatorial explosion. For the example of designing a space shuttle tile servicing robot, they introduce a formulation of a given task and manipulator constraints.