A Bio-Inspired Model for Visual Collision Avoidance on a Hexapod Walking Robot
A Bio-Inspired Model for Visual Collision Avoidance on a Hexapod Walking Robot
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六足行走机器人上视觉避免碰撞的仿生模型
DOI：
10.1007/978-3-319-42417-0_16
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Egelhaaf
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Bertrand;Paskarbeit;Lindemann;Schneider;Egelhaaf
自主移动机器人在其环境中导航时，必须主动避免与障碍物的碰撞。飞行昆虫主要依靠视觉系统提供的信息，轻松地执行这一行为任务。本文在六足步行机器人平台Hector上实现了一种基于视觉运动提取贴近度信息的仿生避碰算法。该算法允许赫克托在混乱的环境中导航，同时主动避开障碍物。
While navigating their environments it is essential for autonomous mobile robots to actively avoid collisions with obstacles. Flying insects perform this behavioural task with ease relying mainly on information the visual system provides. Here we implement a bio-inspired collision avoidance algorithm based on the extraction of nearness information from visual motion on the hexapod walking robot platform HECTOR. The algorithm allows HECTOR to navigate cluttered environments while actively avoiding obstacles.
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