On Object Manipulation Methods using Finger Relocation ∗
On Object Manipulation Methods using Finger Relocation ∗
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使用手指重定位的对象操作方法*
DOI：
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发表时间：
2001
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Payandeh
中科院分区：
文献类型：
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作者：
I. Harmati;B. Lantos;S. Payandeh
本文提出了一种基于手指重定位的新的平滑对象操纵方法。它依赖于一种特殊的分层操纵概念。该方法执行分层运动规划算法，不使用精确的运动学模型，而是使用虚拟系统。该过程提供了更简单的控制算法，因为它用简单（几乎纯数值）计算代替了通常困难的符号计算问题。最后，本文介绍了新方法的仿真结果。
This paper presents a new smooth object manipulation method which is based on finger relocation. It relies on a special stratified manipulation concept. This method performs the stratified motion planning algorithm, not using the exact kinematic model but a fictitious system. The process provides a simpler control algorithm because it substitutes the generally hard symbolic computation problem with a simple (almost pure numerical) computations. Finally, the paper introduces the simulation results for the new method.