Suction Cup Based on Particle Jamming and Its Performance Comparison in Various Fruit Handling Tasks
Suction Cup Based on Particle Jamming and Its Performance Comparison in Various Fruit Handling Tasks
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基于颗粒干扰的吸盘及其在各种水果处理任务中的性能比较
DOI：
10.1109/aim43001.2020.9158945
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Gilday K
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Gilday K
吸盘广泛用于结构良好且受控的环境中的拾取和放置任务中，任务要求的变化较小。对于要求更高的要求和变化的任务，例如柑橘类水果的质量控制，商业吸盘不具有所需的可靠性。本文介绍了一种基于颗粒干扰的新型吸盘的设计和性能。粒子卡住允许在两种状态下操作，可延展状态以适应对象表面中的大的不规则性，以及刚性状态以刚性地保持对象以进行操纵并防止杯子自身塌陷。与标准吸盘相比，这种干扰杯成功地适应了高达7倍变化的表面。此外，对于类似的刻度杯，夹持力相当，偏差<50%。
Suction cups are widely used in pick and place tasks in well-structured and controlled environments with low variance in task requirements. For tasks requiring higher demands and variations, such as quality control of citrus fruits, commercial suction cups do not have the required reliability. The design and performance of a novel suction cup based on particle jamming is presented in this paper. Particle jamming allows operation in two states, a malleable state to adapt to large irregularities in object surfaces, and a stiff state to rigidly hold the object for manipulation and prevent the cup collapsing in on itself. This jamming cup is shown to successfully adapt to surfaces with up to 7 times variations compared to standard suction cups. Additionally, for similar scale cups, the holding force is comparable and has <; 50% deviation.
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影响因子：
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作者：
O. Camara;Tommaso Mansi;M. Pop;K. Rhode;Maxime Sermesant;A. Young
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O. Camara;Tommaso Mansi;M. Pop;K. Rhode;Maxime Sermesant;A. Young
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通讯作者：
Z. Qian;Yan-zheng Zhao;Zhuang Fu;Wang Yan
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通讯作者：
H. Ishii