Flocking in Multi-Agent Systems with Multiple Virtual Leaders Based Only on Position Measurements
Flocking in Multi-Agent Systems with Multiple Virtual Leaders Based Only on Position Measurements
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仅基于位置测量的具有多个虚拟领导者的多代理系统中的集群
DOI：
10.1088/0253-6102/57/5/10
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发表时间：
2012-05
影响因子：
3.1
通讯作者：
Su Hou-Sheng
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Su Hou-Sheng
大多数现有的集群算法假设一个虚拟引领者，并依赖于相邻代理之间的相对位置和相对速度信息。本文研究了仅利用位置信息控制一群移动自主智能体跟随多个虚拟引导者的问题，即具有相同虚拟引导者的代理渐近达到相同的速度，并仅基于位置测量跟踪相应的虚拟引导者。提出了一种群体算法，在该算法下，每个智能体渐近地达到期望的速度，避免了智能体之间的碰撞，最终的紧密队形使所有智能体的全局势能最小化。最后给出了一个仿真算例，验证了理论结果。
Most existing flocking algorithms assume one single virtual leader and rely on information on both relative positions and relative velocities among neighboring agents. In this paper, the problem of controlling a flock of mobile autonomous agents to follow multiple virtual leaders is investigated by using only position information in the sense that agents with the same virtual leader asymptotically attain the same velocity and track the corresponding virtual leader based on only position measurements. A flocking algorithm is proposed under which every agent asymptotically attains its desired velocity, collision between agents can be avoided, and the final tight formation minimizes all agents' global potentials. A simulation example is presented to verify and illustrate the theoretical results.
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DOI：
10.1007/978-1-4613-0163-9
发表时间：
2001-04
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
C. D. Godsil;G. Royle
通讯作者：
C. D. Godsil;G. Royle
DOI：
10.1016/j.sysconle.2004.09.006
发表时间：
2005-05
期刊：
Syst. Control. Lett.
影响因子：
--
作者：
M. Seron;David J. Hill;Alexander L. Fradkov
通讯作者：
M. Seron;David J. Hill;Alexander L. Fradkov
影响因子：
6.8
作者：
M. Zavlanos;H. Tanner;A. Jadbabaie;George Pappas
通讯作者：
M. Zavlanos;H. Tanner;A. Jadbabaie;George Pappas
影响因子：
0.9
作者：
J. W. Essam
通讯作者：
J. W. Essam
DOI：
10.1007/978-1-4613-1193-5
发表时间：
2020-02
期刊：
Student Solution Manual for Differential
Equations: Techniques, Theory, and
Applications
影响因子：
--
作者：
Guanrong Chen
通讯作者：
Guanrong Chen