3-D Robust Stability Polyhedron in Multicontact
3-D Robust Stability Polyhedron in Multicontact
复制标题
多接触中的 3-D 鲁棒稳定性多面体
DOI：
10.1109/tro.2017.2786683
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发表时间：
2018
影响因子：
7.8
通讯作者：
Kheddar Abderrahmane
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Audren Herve;Kheddar Abderrahmane
我们提出了算法来计算的三维（3-D）的强大的稳定区域在多接触。众所周知，稳定区域是凸锥的乘积，因此是凸多面体。我们的稳定区域扩展现有的递归二维（2-D）的静态稳定性的方法，3-D占可能的质心加速度。我们提供的算法，构造区域的鲁棒稳定性系统的方式。我们比较我们的算法，并讨论可能的计算中间形状使用变形。最后，我们提供了一个例子，在生成强大的静态姿态，可以服务于多触点规划的目的使用。
We propose algorithms to compute the three-dimensional (3-D) robust stability region in multicontact. It is well known that the stability region is a product of convex cones and, hence, is a convex polyhedron. Our stability region extends existing recursive two-dimensional (2-D) static stability approaches to 3-D by accounting for possible center-of-mass accelerations. We provide algorithms that construct the region of robust stability in a systematic way. We compare our algorithms and discuss possible computation of intermediary shapes using morphing. Finally, we provide an example of usage in generating robust static postures that can serve the purpose of multicontact planning.