山本元司, 柳井法貴, 毛利彰: "非完全拘束型パラレルワイヤ懸垂機構の逆運動学解析と順運動学計算法"日本ロボット学会誌. 20巻1号. 107-115 (2002)

Genji Yamamoto、Noritaka Yanai、Akira Mori：“非完美约束平行线悬架机构的逆运动学分析和正运动学计算方法”日本机器人学会杂志第 20 卷，第 1. 107-115 期（2002 年）。