Viosual servo control - Part I: Basic approaches
Viosual servo control - Part I: Basic approaches
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DOI：
10.1109/mra.2006.250573
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发表时间：
2006-12-01
影响因子：
5.7
通讯作者：
Hutchinson, Seth
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Chaumette, Francois;Hutchinson, Seth
本文是关于视觉伺服控制的两部分系列文章的第一部分，该系列文章在伺服回路中使用计算机视觉数据来控制机器人的运动。在本文中，我们描述的基本技术，现在已经很好地建立在外地。我们首先给出一个一般概述的视觉伺服控制问题的制定。然后，我们描述了两个原型的视觉伺服控制方案：基于图像和基于位置的视觉伺服控制。最后，我们讨论与这两种方案相关的性能和稳定性问题，这是本系列第二篇文章的出发点，在这篇文章中，我们将讨论高级技术
This paper is the first of a two-part series on the topic of visual servo control using computer vision data in the servo loop to control the motion of a robot. In this paper, we describe the basic techniques that are by now well established in the field. We first give a general overview of the formulation of the visual servo control problem. We then describe the two archetypal visual servo control schemes: image-based and position-based visual servo control. Finally, we discuss performance and stability issues that pertain to these two schemes, motivating the second article in the series, in which we consider advanced techniques