Fast adaptation for effect-aware pushing
Fast adaptation for effect-aware pushing
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快速适应效果感知推送
DOI：
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Beetz
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Federico Ruiz;G. Cheng;M. Beetz
为了制造出更有能力完成熟练操作任务的机器人，它们必须学习有关物体对外部刺激的行为的有意义的知识。有了这些知识，机器人可以预测行动的结果，控制对象服务于特定目的，并与推理一起创建或修改机器人计划。在本文中，我们1)建立了对象平面滑动运动的数学紧凑模型，2)展示了机器人如何获取该模型的参数，然后如何利用该模型来预测推力动作，以及4)将对象从任何位置和方向移动到另一个位置和方向。
In order to produce robots that are more capable of skilled manipulation tasks, they must learn meaningful knowledge of how objects behave to external stimulus. With this knowledge a robot can predict the outcome of an action, control the object to serve a particular purpose, and together with reasoning, create or modify robot plans. In this paper we 1) build a mathematical compact model for planar sliding motion of an object, 2) show how a robot acquires the parameters of such a model; then how this is used to 3) predict pushing actions; and 4) to move an object from any1 position and orientation to another.