Superlinear Physical Performances in a SWARM-BOT
Superlinear Physical Performances in a SWARM-BOT
复制标题
SWARM-BOT 中的超线性物理性能
DOI：
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发表时间：
2005
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
D. Floreano
中科院分区：
文献类型：
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作者：
F. Mondada;M. Bonani;A. Guignard;Stéphane Magnenat;Christian Studer;D. Floreano
群机器人是由多个自主的移动的机器人（称为s-bots）物理连接在一起而构建的机器人实体。这种形式的集体机器人技术利用了机器人在行为和物理层面的互动。本文的目标是分析的物理性能作为其大小的函数（组成它的s-机器人的数量n）的一个swarm-bot。我们提出了三个任务和相应的群集机器人的性能。在所有这三个任务中，我们在n的范围内表现出超线性性能，其中结构中施加的物理力适合机器人设计。这种超线性的性能范围有助于理解对于给定的任务，哪种集群机器人大小是最佳的，并为新的面向应用的集群机器人的设计提供了有趣的提示。
A swarm-bot is a robotic entity built of several autonomous mobile robots (called s-bots) physically connected together. This form of collective robotics exploits robot interactions both at the behavioral and physical levels. The goal of this paper is to analyze the physical performance of a swarm-bot as function of its size (number n of s-bots composing it). We present three tasks and the corresponding swarm-bot performances. In all three tasks we show superlinear performances in a range of n where the physical forces applied in the structure fit to the robot design. This superlinear performance range helps in understanding which swarm-bot size is optimal for a given task and gives interesting hints for the design of new application-oriented swarm-bots.