Large rotations revisited application of Lie algebra
Large rotations revisited application of Lie algebra
复制标题
大旋转重温李代数的应用
DOI：
10.1016/0045-7825(93)90040-5
复制
发表时间：
1993
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
V. F. Poterasu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
J. Argyris;V. F. Poterasu
本文介绍了李代数在大旋转复合群中的基本介绍和应用。在对李代数基础进行基本概述之后，作者讨论了旋转群 LO (3) 和旋转矩阵的指数形式。这些在优雅的李群理论和工程运动学之间产生了实际的联系。一些说明性的例子，如标准的斯坦福机械臂，表明了有关机器人机构、车辆和生物系统的扩大应用的有趣可能性。
The paper presents an elementary introduction and application of Lie algebra to compound groups of large rotations. Following an elementary overview of the foundations of Lie algebra, the authors discuss the rotational groups LO (3) and the exponential form of the rotation matrix. These yield a practical link between the elegance of Lie group theory and engineering kinematics. Some illustrative examples, as the standard Stanford manipulator, indicate interesting possibilities on enlarged applications concerning robotic mechanisms, vehicles and biosystems.