Inferring Generalized Pick-and-Place Tasks from Pointing Gestures
Inferring Generalized Pick-and-Place Tasks from Pointing Gestures
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从指向手势推断广义拾取和放置任务
DOI：
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Beetz
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Nico Blodow;Zoltán;Dejan Pangercic;T. Rühr;Moritz Tenorth;M. Beetz
在本文中，我们描述了如何简化指令的机器人执行拾取和放置任务。这是通过基于语义知识推断关于环境、环境中的位置和使用的对象的附加信息来实现的。我们使用安装在PR 2机器人上的Kinect RGB-D摄像头和人体跟踪系统OpenNI，可以解释简单的人类手势。我们的应用程序构建使对象在空间中自由地虚拟移动，并使用本体来推理通过在某些位置释放对象指定的任务的可执行性。我们的实验表明，相对复杂的对象操作任务可以被指定为简单的“拖放”。
In this paper, we describe how to simplify the instruction of robots to perform pick-and-place tasks. This is achieved by inferring additional information about the environment, locations in it, and the used object, based on semantic knowledge. We use the Kinect RGB-D camera mounted on a PR2 robot and the human tracking system OpenNI that allows the interpretation of simple human gestures. Our application builds enables virtual movements of objects freely in space and the use of an ontology for reasoning about the plausibility of the tasks specified by releasing objects in certain locations. Our experiments show how relatively complex object manipulation tasks can be specified as simply as “drag-and-drop”.