基于几何参数标定的串联机器人精度提升
基于几何参数标定的串联机器人精度提升
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DOI：
10.3969/j.issn.1000-1158.2020.12.03
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
康传帅
中科院分区：
文献类型：
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作者：
赵艺兵;温秀兰;乔贵方;吕仲艳;宋爱国;康传帅
为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法。建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤。通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明: IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10LC10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90%,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用。