Trajectory planning for reaching an object on a table using accumulated action data
Trajectory planning for reaching an object on a table using accumulated action data
复制标题
使用累积的动作数据规划到达桌子上的物体的轨迹
DOI：
10.1109/sii.2015.7405064
复制
发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Kimitoshi Yamazaki
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yusuke Moriya;Nahum Álvarez;Kimitoshi Yamazaki
本文描述了一种用于抓取放置在桌子上的物体的机器人轨迹规划方法。传统方法中，桌面上的障碍物越多，寻找避开障碍物的路线所需的计算成本就越大；为了解决这个问题，我们使用以前情况中累积的操作数据。动作数据由障碍物布置和操纵轨迹组成，机械手根据数据布置与当前布置比较所决定的信息进行动作。为了评估这种方法，我们在模拟器上进行了不同条件下的实验。
This paper describes a robot trajectory planning method for grasping an object placed on a table. In conventional methods, the more obstacles are on the table, the more calculation costs are needed to find a course for avoiding the obstacles; to overcome this problem we use Accumulated Action Data from previous situations. The Action Data is composed of obstacles arrangement and manipulation trajectory and the manipulator acts on the information that is decided by comparing data arrangement with the present arrangement. For evaluating this method, we performed experiments in different conditions on a simulator.
海外趋势：全新ROS/OpenRAVE开源开发环境的智能操控
DOI：
--
发表时间：
2010
期刊：
日本ロボット学会論文誌
影响因子：
--
作者：
水谷 仁;ほか;水谷仁;マルティネスモゾスオスカル;F.Chollet;蔡現旭;O.M.Mozos;出杏光魯仙(DIANKOV Rosen)
通讯作者：
出杏光魯仙(DIANKOV Rosen)