Adaptive tool-use strategies for anthropomorphic service robots
Adaptive tool-use strategies for anthropomorphic service robots
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拟人化服务机器人的自适应工具使用策略
DOI：
10.1109/humanoids.2014.7041448
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Sven Behnke
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Stückler;Sven Behnke
工具使用是人类和机器人最复杂的对象操作能力之一。在本文中，我们提出了与拟人服务机器人实现工具使用的策略。基于对人类工具是专门为人体设计的观察，我们为工具增加了手柄，使工具适应机器人的具体情况。我们开发了在RGB-D图像中感知工具及其末端执行器的方法。我们还描述了在我们的工具使用示例中使用的控制方法。我们在RoboCup@Home竞赛中公开展示了服务机器人的工具使用，并报告了通过为我们的机器人实现如此复杂的操作技能所获得的经验教训。
Tool-use is one of the most complex object manipulation abilities of humans and robots. In this paper, we present strategies for implementing tool-use with anthropomorphic service robots. Based on the observation that human tools are specifically designed for the human body, we augment tools with handles that adapt the tool to the specifics of our robot. We develop methods for perceiving the tools and their end-effectors in RGB-D images. We also describe our control approaches used in our tool-use examples. We demonstrate tool-use by our service robot publicly at RoboCup@Home competitions, and report on the lessons learned through implementing such complex manipulation skills for our robot.