Yasuhiro Hayakawa: "Pneumatic Bellows Actuator with Force Sensing Ability and Its Application to a Pneumatic Robot" Journal of Robotics and Mechatronics. 7. 474-482 (1995)
Yasuhiro Hayakawa: "Pneumatic Bellows Actuator with Force Sensing Ability and Its Application to a Pneumatic Robot" Journal of Robotics and Mechatronics. 7. 474-482 (1995)
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Yasuhiro Hayakawa：“具有力传感能力的气动波纹管执行器及其在气动机器人中的应用”机器人与机电一体化杂志。
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