板倉 直明、久保 公人、井口 弥寿彦、藤田 欣也、南谷 晴之: "PI制御を結合したFES筋張力適応制御" 電子情報通信学会論文誌. Jー72DII,10. 1737-1745 (1989)

Naoaki Itakura、Kimito Kubo、Yasuhiko Iguchi、Kinya Fujita、Haruyuki Minamitani：“FES 肌肉张力自适应控制与 PI 控制相结合”，电子、信息和通信工程师学会学报 J-72DII，10. 1737-1745 (1989)。